Да, можно. И пусть вас не сбивает с толку ст. 184 КЗоТ, которая не допускает увольнения по инициативе работодателя женщин, имеющих детей в возрасте до 3 лет (до 6 лет, ч. 6 ст. 179 КЗоТ), кроме случаев полной ликвидации предприятия, когда увольнение допускается с обязательным трудоустройством.
Ни при чем тут и ст. 40 КЗоТ, запрещающая увольнять работников по инициативе работодателя в период их нахождения в отпуске.
Присмотритесь: и ст. 184, и ст. 40 КЗоТ говорят о невозможности увольнения работников в указанных случаях по инициативе работодателя.
А вот никаких запретов на увольнение работников во время отпуска по другим причинам: по собственному желанию либо по соглашению сторон, в трудовом законодательстве нет.
Поэтому работодатель и работница, которая находится в отпуске для ухода за ребенком до 3 лет, вполне могут договориться о прекращении трудового договора на основании п. 1 ст. 36 КЗоТ (по соглашению сторон) в срок, который устраивает обе стороны, в том числе в последний день нахождения в отпуске для ухода.
Инициатива увольнения может исходить от работника или работодателя в устной форме (см. письмо Минсоцполитики от 04.04.2014 г. № 60/06/186-14). Однако во избежание судебной тяжбы факт достижения взаимного согласия на разрыв трудовых отношений лучше все-таки оформить письменно.